轉彎網(wǎng)帶輸送機械手控制系統(tǒng)的設計是整個機械手設計的關健和核心。它的結構和功能上的合理劃分與巧妙實現(xiàn)，對提高機械手整體的可靠性、實用性具有著非常重要的意儀，同時也是降低制造成本、縮短開發(fā)周期的途徑。

       機械手的控制系統(tǒng)一般是使用機械手運動協(xié)調為目的，包括高性能的計算機及相應的系統(tǒng)硬件和控制軟件。機械手的控制部分可分為四個部分：機械手及其感知器、環(huán)境、任務、控制器。機械手是由各種機構組成的裝置，它通過感知器的內部傳感器實現(xiàn)本體和環(huán)境狀態(tài)的檢測和信息交互；環(huán)境即指機械手所處的周圍環(huán)境；任務是指機械手要完成的操作，它需要適當?shù)某绦蛘Z言描述，并且把它們存入控制機當中，隨著系統(tǒng)的不同，任備的輸入可能是程序方式，或文字、圖形或聲音方式；控制器包括軟件和硬件兩大部分，相當于機械手的大腦，它以計算機或專用控制器運行程序的方式來完成給定的任務。

       轉彎網(wǎng)帶輸送機控制系統(tǒng)的硬件一般包括三個部分：

       1、感知部分；用來收集機械手的內部的內部和外部信息，如位置、速度、加速度傳感器可按受機械手的本體狀狀，而視覺、觸覺、力學等傳感器可感受機械手的工作環(huán)境的外部狀態(tài)。

       2、控制裝置；用來處理各種信息，完成控制過程，產(chǎn)生必要的控制指令，它包括計算機相應的接口等；

       3、驅動部分；為了使機械手完成操作及移動功能，機械手各關節(jié)可選用氣功、液動、電氣等方式驅動。

       轉彎網(wǎng)帶輸送機控制系統(tǒng)的性能要求

       對于一般的轉彎網(wǎng)帶輸送機控制系統(tǒng)有著以下控制的要求：

       1、穩(wěn)定性；穩(wěn)定性是系統(tǒng)受到短暫的擾動后其運動性能從偏離平衡點恢復到原平衡點狀態(tài)的能力。穩(wěn)性定是一般自動控制必須滿足的基本要求，對穩(wěn)定性的研究是自動化控制系統(tǒng)中的一個基本問題。

       2、過渡過程性能；描述過液過程性能可以用平衡性和快速性加以衡量，平衡性指系統(tǒng)由初始狀態(tài)運動到新的平衡狀態(tài)時具有較小的超調和震蕩性；系統(tǒng)由初始狀運動到新的平衡狀態(tài)經(jīng)歷的時間表示系統(tǒng)過渡過程的快速程度。

       3、穩(wěn)態(tài)誤差；穩(wěn)態(tài)誤差是在過渡過程結束后，期望的穩(wěn)態(tài)輸出量與實際的穩(wěn)態(tài)輸出量之差�？刂葡到y(tǒng)的靜態(tài)誤差越小，說明控制精度越高。因此，穩(wěn)態(tài)誤差是衡量控制系統(tǒng)性能好壞的一項重要指標，控制系統(tǒng)設計的任務之一就是兼顧其他性能指標的情況下，使得穩(wěn)態(tài)誤差盡可能小或者小于某個允許的限制值。